Биоэлектрическая рука
Страница 2

Система руки представляет собой шину локальной сети контроллеров для взаимодействия с внешним миром. Все данные сенсоров, рабочие точки и установленные параметры контроллеров доступны по этой шине. Для связи используется простой протокол. (Более подробная информация содержится в руководстве по эксплуатации системы.)Между отдельными компонентами связь осуществляется по протоколу последовательного периферийного интерфейса продам икону

Протокол шины CAN позволяет осуществлять следующие операции для настройки системы:

· отключить и включить компоненты робота,

· установить скорость передачи данных сенсором,

· отключить и включить отдельные PID контроллеры управления клапанами,

· изменить датчик и управляемый элемент PID контроллера, а также его значения усиления,

· изменить используемые компонентами адреса в CAN

· установить состояние компонентов в начальное.

Система из патентованных датчиков, работающих на эффекте Холла с разрешением 0,2 градуса определяет угол поворота каждого сустава. Эти данные измеряются локальными аналого-цифровыми преобразователями с разрешением 1 бит и передаются на шину CAN. Скорость оцифровки – около 180 Гц.

Данные четырех сенсоров совмещаются в сообщение для CAN:

ID сообщения

Байт 0

1

2

3

4

5

6

7

База узла +N

L0

H0

L1

h2

L2

h3

L3

H3

Датчик N = H0∙256+L0

Датчик N+1 = h2∙256+L1

Датчик N+2 = h3∙256+L2

Датчик N+3 = H3∙256+L3

Данные датчиков давления выровнены по правому краю, и поэтому не нормированные значения изменяются от 0 до 4095.

Схема двигательных элементов руки

Сустав

Связывает

Угол поворота

Мускул

Указательный, средний, безымянный пальцы

1

дальнюю-среднюю

0 – +90

связанная пара

2

среднюю-ближнюю

0 – +90

3

ближнюю-костяшка

-15 – +90

пара

4

костяшка-ладонь

-15 – +15

отдельный с пружиной

Мизинец

1

дальнюю-среднюю

0 – +90

связанная пара

2

среднюю-ближнюю

0 – +90

3

ближнюю-костяшка

-15 – +90

пара

4

костяшка-пястная кость

-15 – +15

отдельный с пружиной

5

пястная кость- ладонь

-5 – +45

пара

Большой палец

1

дальнюю-среднюю

0 – +90

пара

2

среднюю-ближнюю

0 – +90

пара

3

ближнюю-костяшка

-15 – +90

пара

4

костяшка-пястная кость

-15 – +15

пара

5

пястная кость- ладонь

-5 – +45

пара

Запястье

1

ладонь-запястье

-80 – +60

пара

2

запястье-предплечье

-10 – +45

пара

Страницы: 1 2 3


Популярные статьи:

Антропный принцип в космологии
На этом пути очень важную роль играет антропный принцип. Содержание этого принципа в том, что возникновение человечества, познающего субъекта (а значит, и предваряющего социальную форму движения материи органического мира) было возможным ...

Саркомерные цитоскелетные белки семейства тайтина
Сократительным аппаратом мышечной клетки является миофибрилла, которая состоит из наименьших сократительных единиц – саркомеров. Саркомеры расположены друг за другом вдоль оси миофибриллы. Каждый саркомер содержит упорядоченную систему ци ...

Кстати, почём органы для народа?
Специалисты из Института кибернетики города Рэдинг (США) подсчитали, во сколько обойдется сборка человека из искусственных органов. Оказалось, что не так дорого. Если в середине 1980-х годов тело, собранное из «железяк», стоило бы шесть м ...