Биоэлектрическая рука
Страница 2

Система руки представляет собой шину локальной сети контроллеров для взаимодействия с внешним миром. Все данные сенсоров, рабочие точки и установленные параметры контроллеров доступны по этой шине. Для связи используется простой протокол. (Более подробная информация содержится в руководстве по эксплуатации системы.)Между отдельными компонентами связь осуществляется по протоколу последовательного периферийного интерфейса

Протокол шины CAN позволяет осуществлять следующие операции для настройки системы:

· отключить и включить компоненты робота,

· установить скорость передачи данных сенсором,

· отключить и включить отдельные PID контроллеры управления клапанами,

· изменить датчик и управляемый элемент PID контроллера, а также его значения усиления,

· изменить используемые компонентами адреса в CAN

· установить состояние компонентов в начальное.

Система из патентованных датчиков, работающих на эффекте Холла с разрешением 0,2 градуса определяет угол поворота каждого сустава. Эти данные измеряются локальными аналого-цифровыми преобразователями с разрешением 1 бит и передаются на шину CAN. Скорость оцифровки – около 180 Гц.

Данные четырех сенсоров совмещаются в сообщение для CAN:

ID сообщения

Байт 0

1

2

3

4

5

6

7

База узла +N

L0

H0

L1

h2

L2

h3

L3

H3

Датчик N = H0∙256+L0

Датчик N+1 = h2∙256+L1

Датчик N+2 = h3∙256+L2

Датчик N+3 = H3∙256+L3

Данные датчиков давления выровнены по правому краю, и поэтому не нормированные значения изменяются от 0 до 4095.

Схема двигательных элементов руки

Сустав

Связывает

Угол поворота

Мускул

Указательный, средний, безымянный пальцы

1

дальнюю-среднюю

0 – +90

связанная пара

2

среднюю-ближнюю

0 – +90

3

ближнюю-костяшка

-15 – +90

пара

4

костяшка-ладонь

-15 – +15

отдельный с пружиной

Мизинец

1

дальнюю-среднюю

0 – +90

связанная пара

2

среднюю-ближнюю

0 – +90

3

ближнюю-костяшка

-15 – +90

пара

4

костяшка-пястная кость

-15 – +15

отдельный с пружиной

5

пястная кость- ладонь

-5 – +45

пара

Большой палец

1

дальнюю-среднюю

0 – +90

пара

2

среднюю-ближнюю

0 – +90

пара

3

ближнюю-костяшка

-15 – +90

пара

4

костяшка-пястная кость

-15 – +15

пара

5

пястная кость- ладонь

-5 – +45

пара

Запястье

1

ладонь-запястье

-80 – +60

пара

2

запястье-предплечье

-10 – +45

пара

Страницы: 1 2 3


Популярные статьи:

Кто был предком неандертальца?
Неандерта́лец, человек неандертальский (лат. Homo neanderthalensis или Homo sapiens neanderthalensis) — ископаемый вид людей (палеоантропов), обитавших 300—24 тысячи лет назад. ...

Динамические показатели популяций
Динамические показатели характеризуют процессы, протекающие в популяции за какой-то промежуток времени. Основными динамическими показателями популяций являются рождаемость, смертность и скорость роста популяций. Рождаемость, или скорост ...

Несостоятельность расизма
Расселение популяций неоантропов в Европу, Азию и Австралию, по Берингийскому мосту на Американский континент, их дальнейшая изоляция, привели к морфологическим адаптациям, приспособлениям к раз-личным климатическим условиям. Сформировали ...